Atlético Madrid, secara rasmi dikenali sebagai Club Atlético de Madrid, telah diasaskan pada 26 April 1903. Kelab ini wujud atas usaha sekumpulan pelajar Basque yang tinggal di Madrid yang merupakan peminat setia Athletic Bilbao. Mereka memutuskan untuk menubuhkan cawangan pasukan yang berpangkalan di Bilbao di ibu negara Sepanyol, yang pada mulanya menggunakan nama Athletic Club Sucursal de Madrid. Enrique Allende berkhidmat sebagai presiden pertamanya[^1^].
Kelab yang baru ditubuhkan itu menghadapi pelbagai cabaran pada tahun-tahun awalnya, termasuk had kewangan dan persaingan daripada kelab lain yang berpangkalan di bandar itu. Di sebalik halangan ini, Atlético secara beransur-ansur menjadi terkenal dan mula mencapai kejayaan di peringkat serantau dan nasional.
Pada tahun-tahun awal mereka (1903-1914), pencapaian ketara termasuk memenangi lima gelaran Campeonato Regional Centro (1905^[2], 1907^3, 1911^4, 1913^5, dan 1914^6). Sebagai tambahan kepada kejayaan serantau ini, mereka juga mencapai dua final Copa del Rey (kalah kedua-duanya) sebelum meraih gelaran kebangsaan pertama mereka pada 1921 dengan kemenangan ke atas Athletic Bilbao ^7.
Beberapa pemain terkemuka dari era ini termasuk penyerang Monjardín dan Ricardo Zamora - yang terakhir dianggap sebagai salah seorang penjaga gol terhebat Sepanyol - yang kedua-duanya memainkan peranan penting dalam kejayaan awal Atlético.